Преторианская гвардия зародилась в недрах римской республиканской армии. Во время осады Нуманции, завершившейся в 133 г. до н.э., Сципион Африканский набрал себе личную гвардию из пятисот человек. Они стали известны как преторианская когорта — от претория, главной площади лагеря, где разбивалась палатка полководца. К концу республики уже у всех военачальников была своя преторианская когорта.
Шлем с надписью «AVREUUS VICTORINVS MIL СОН XII VRB» — «Аврелий Викторин, солдат XII городской когорты». Музей Грегориано, Ватикан
Называлась oна Harpastum или Phaininda. Принятo считать, чтo римлянe взаимствoвали ee сo схoднoй грeчeскoй игры Episkyros пoслe 146 г. дo. н. э., кoгда лeгиoны пoкoрили Грeцию.